設定油門置中

若一架動力較強或不足的軸機，為使軸機維持穩定的懸停，所需的油門可能會在40%以下或60%以上，雖然純粹在穩定模式下飛行也行，但隨意的切換到自動駕駛儀模式（定高、懸停），其中在40%〜60% 油門以外的盲區，可能導致被認為想要讓軸機爬升或下降。

為此原因，調整油門置中的參數（亦稱為THR_MID）是個不錯的想法，能使穩定模式下，置中的油門更接近50%。

請依照以下說明調整手動油門，使軸機來回在50% 的油門：

• 在穩定模式下飛行軸機，穩定的懸停至少30秒
• 拔開鋰電池，並將APM/PX4連接到Mission Planner
• 至終端螢幕並下載最新的快閃資料日誌檔案（快閃資料日誌的詳細訊息，可參閱此連結）

http://copter.ardupilot.com/wiki/ac_throttlemid/wiki/common-downloading-and-analyzing-data-logs-in-mission-planner/

 

• 下載完成後，關閉 “Log" 視窗，按下 “Log Browse" 按鈕，開啟日誌目錄中的最新檔案（最後一位數字會是下載日誌的編號，在上面的例子中，下載日誌#1，所以檔名會以1.log作結尾）

• 當日誌瀏覽器出現時，向下捲動，直到找到CTUN的訊息，點擊該行的 “ThrOut" 並按下"Graph this data Left" 按鈕。

• 參照上圖左側的刻度，估計懸停時大略的油門水平刻度，在上面的圖例（不需要長時間的飛行）油門置中的刻度約為550。
  • 注意：若平均油門低於300（即30%），這是動力過強的軸機，最好添加一些額外的重量（或許是更大的電池），或以其它方式降低功率（如：較小型的馬達、從4S換為3S電池等）。
  • 若平均油門超過700（即70%），這是動力不足的軸機，應該考慮增強馬達和電子調速器的動力，或使用較高電壓的電池（即從3S轉換到4S電池）。
• 開啟Mission Planner，至Config/Tuning >> Standard Params畫面，設定油門置中位置(THR_MID) 為上述估計值（在列表的底部附近可找到）。
• 按下 “Write Params" 按鈕。

• 下次在穩定模式飛行時，應該可查覺油門已接近中間位置。